alientek/vendors/j1939/source/J1939.c

/*********************************************************************
 *
 *            J1939 Main Source Code
 *
 *********************************************************************
 *
 *	本程序是由XieTongXueFlyMe对现有的J1939协议文档分析，和对前辈的贡献总结,
 * 写出的一套开源的J1939驱动。
 *	本协议特点：
 *		1.易移植（不针对特定的CAN硬件，只要满足CAN2.0B即可）
 *		2.轻量级（可适应低端的MCU）
 *		3.支持多任务调用接口（可用于嵌入式系统）
 *		4.双模式（轮询或者中断，逻辑更加简单明了）
 *		5.不掉帧（数据采用收发列队缓存）
 *
 *  源代码下载：
 *		https://github.com/XeiTongXueFlyMe/J1939
 *  源代码临时手册Web站点：
 *		https://xeitongxueflyme.github.io/j1939doc.github.io/
 *
 * Version     Date        Description
 * -------------------------------------------------------------------
 * v1.0.0     2017/06/04    首个版本 Version 1 测试版发布
 * v1.0.1     2017/08/04    完善功能
 * v1.1.0     2017/11/22    Version 1 稳定发布版
 * v2.0.1     2017/11/24    Version 2 测试版发布
 * v2.0.2     2018/01/03    解决V2.0.1 遗留问题
 * v2.1.0     2018/01/20    Version 2 稳定发布版
 * Author               Date         changes
 *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
 *XeiTongXueFlyMe       7/06/04      首个版本
 *XeiTongXueFlyMe       7/08/04      增加对TP的支持
 *XeiTongXueFlyMe       7/11/24      增加对多路CAN硬件的收发，和报文处理
 *XeiTongXueFlyMe       7/11/29      增加请求和响应API
 *XeiTongXueFlyMe       7/12/07      重做TP接受API函数
 *XeiTongXueFlyMe       7/12/08      增加软件滤波器
 *XeiTongXueFlyMe       8/01/03      重做接受发送API，简化协议栈初始化调用逻辑
 **********************************************************************/
#ifndef __J1939_SOURCE
#define __J1939_SOURCE
#include "queue.h"
#include <stdint.h>
#endif

#include "J1939.H"
#include "J1939_config.H"

#define J1939_TRUE       1 /**< 代表函数正确返回*/
#define J1939_FALSE      0 /**< 代表函数错误返回*/
#define ADDRESS_CLAIM_TX 1 /**< 进入地址竞争发送处理模式*/
#define ADDRESS_CLAIM_RX 2 /**< 进入地址竞争接受处理模式*/

// queue_entry(J1939_MESSAGE, 10)
// j1939_rx_queue;

extern uint8_t PGN_00B000H_Ary[20];

// 全局变量。
/** 设备的标称符
 *
 *	我们需要在"J1939_config.H"中配置
 *	@note 在初始化中赋值，赋值参考参考1939-81文档
 */
j1939_uint8_t CA_Name[J1939_DATA_LENGTH];
j1939_uint8_t CommandedAddress;

j1939_uint8_t J1939_Address;
J1939_FLAG    J1939_Flags;
J1939_MESSAGE OneMessage;
CAN_NODE      Can_Node;
// 节点地址
j1939_uint8_t NodeAddress_1;
j1939_uint8_t NodeAddress_2;
j1939_uint8_t NodeAddress_3;
j1939_uint8_t NodeAddress_4;
// 接受列队全局变量(CAN_NODE_1)
j1939_uint8_t RXHead_1;
j1939_uint8_t RXTail_1;
j1939_uint8_t RXQueueCount_1;
J1939_MESSAGE RXQueue_1[J1939_RX_QUEUE_SIZE];
// 发送列队全局变量 (CAN_NODE_1)
j1939_uint8_t TXHead_1;
j1939_uint8_t TXTail_1;
j1939_uint8_t TXQueueCount_1;
J1939_MESSAGE TXQueue_1[J1939_TX_QUEUE_SIZE];
// 接受列队全局变量(CAN_NODE_2)
j1939_uint8_t RXHead_2;
j1939_uint8_t RXTail_2;
j1939_uint8_t RXQueueCount_2;
J1939_MESSAGE RXQueue_2[J1939_RX_QUEUE_SIZE];
// 发送列队全局变量 (CAN_NODE_2)
j1939_uint8_t TXHead_2;
j1939_uint8_t TXTail_2;
j1939_uint8_t TXQueueCount_2;
J1939_MESSAGE TXQueue_2[J1939_TX_QUEUE_SIZE];
// 接受列队全局变量(CAN_NODE_3)
j1939_uint8_t RXHead_3;
j1939_uint8_t RXTail_3;
j1939_uint8_t RXQueueCount_3;
J1939_MESSAGE RXQueue_3[J1939_RX_QUEUE_SIZE];
// 发送列队全局变量 (CAN_NODE_3)
j1939_uint8_t TXHead_3;
j1939_uint8_t TXTail_3;
j1939_uint8_t TXQueueCount_3;
J1939_MESSAGE TXQueue_3[J1939_TX_QUEUE_SIZE];
// 接受列队全局变量(CAN_NODE_4)
j1939_uint8_t RXHead_4;
j1939_uint8_t RXTail_4;
j1939_uint8_t RXQueueCount_4;
J1939_MESSAGE RXQueue_4[J1939_RX_QUEUE_SIZE];
// 发送列队全局变量 (CAN_NODE_4)
j1939_uint8_t TXHead_4;
j1939_uint8_t TXTail_4;
j1939_uint8_t TXQueueCount_4;
J1939_MESSAGE TXQueue_4[J1939_TX_QUEUE_SIZE];

struct Request_List REQUEST_LIST;

// #define REQUEST_PGN_MAX (10)
// struct Request_List RequestListArray[REQUEST_PGN_MAX];

#if J1939_TP_RX_TX
// TP协议全局变量
J1939_TP_Flags          J1939_TP_Flags_t;
J1939_TRANSPORT_RX_INFO TP_RX_MSG;
J1939_TRANSPORT_TX_INFO TP_TX_MSG;
#endif // J1939_TP_RX_TX

static void          J1939_ReceiveMessages(void);
static j1939_uint8_t J1939_TransmitMessages(void);

/**
 * @note  硬件滤波器2 或 软件滤波器  滤波配置（设置PS段）\n
 */
void SetAddressFilter(j1939_uint8_t Address)
{
    /*软件滤波*/
#if J1939SoftwareFilterEn == J1939_TRUE
    switch (Can_Node)
    {
    case Select_CAN_NODE_1:
    {
        NodeAddress_1 = Address;
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_2:
    {
        NodeAddress_2 = Address;
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_3:
    {
        NodeAddress_3 = Address;
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_4:
    {
        NodeAddress_4 = Address;
        break;
    }
    default:
    {
        break;
    }
    }
#endif // J1939SoftwareFilterEn
    /*硬件滤波*/
    Port_SetAddressFilter(Address);
}

/**
 * @param[in]  J1939_MESSAGE *
 * @note 发送*MsgPtr的信息，所有的数据字段（比如数据长度、优先级、和源地址）必须已经设置。\n
 */
void SendOneMessage(J1939_MESSAGE *MsgPtr)
{
    // 设置消息的最后部分,确保DataLength规范。（参考CAN B2.0）
    MsgPtr->Mxe.Res = 0; // 参考J1939的数据链路层（SAE J1939-21）
    MsgPtr->Mxe.RTR = 0;
    if (MsgPtr->Mxe.DataLength > 8)
        MsgPtr->Mxe.DataLength = 8;
    // 发送一帧消息，将 J1939_MESSAGE 中的所有消息加载道can模块自有的结构中
    Port_CAN_Transmit(MsgPtr);
}

/**
 * @param[in]  MsgPtr             用户要出队的消息
 * @param[in]  _Can_Node          要出队的CAN硬件编号
 * @return    RC_SUCCESS          消息出队成功
 * @return    RC_QUEUEEMPTY       没有消息返回
 * @note      从接受队列中读取一个信息到*MsgPtr。如果我们用的是中断，需要将中断失能，在获取接受队列数据时
 */
j1939_uint8_t J1939_DequeueMessage(J1939_MESSAGE *MsgPtr, CAN_NODE _Can_Node)
{
    j1939_uint8_t _rc = RC_SUCCESS;

//***************************关接受中断********************************
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
    Port_RXinterruptDisable();
#endif
    switch (_Can_Node)
    {
    case Select_CAN_NODE_1:
    {
        if (RXQueueCount_1 == 0)
        {
            _rc = RC_QUEUEEMPTY;
        }
        else
        {
            *MsgPtr = RXQueue_1[RXHead_1];
            RXHead_1++;
            if (RXHead_1 >= J1939_RX_QUEUE_SIZE)
                RXHead_1 = 0;
            RXQueueCount_1--;
        }
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_2:
    {
        if (RXQueueCount_2 == 0)
        {
            _rc = RC_QUEUEEMPTY;
        }
        else
        {
            *MsgPtr = RXQueue_2[RXHead_2];
            RXHead_2++;
            if (RXHead_2 >= J1939_RX_QUEUE_SIZE)
                RXHead_2 = 0;
            RXQueueCount_2--;
        }
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_3:
    {
        if (RXQueueCount_3 == 0)
        {
            _rc = RC_QUEUEEMPTY;
        }
        else
        {
            *MsgPtr = RXQueue_3[RXHead_3];
            RXHead_3++;
            if (RXHead_3 >= J1939_RX_QUEUE_SIZE)
                RXHead_3 = 0;
            RXQueueCount_3--;
        }
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_4:
    {
        if (RXQueueCount_4 == 0)
        {
            _rc = RC_QUEUEEMPTY;
        }
        else
        {
            *MsgPtr = RXQueue_4[RXHead_4];
            RXHead_4++;
            if (RXHead_4 >= J1939_RX_QUEUE_SIZE)
                RXHead_4 = 0;
            RXQueueCount_4--;
        }
        break;
    }
    default:
    {
        _rc = RC_CANNOTRECEIVE;
        break;
    }
    }
    //***************************开接受中断********************************
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
    Port_RXinterruptEnable();
#endif

    return _rc;
}
/**
 * @param[in] MsgPtr              存储读取消息的缓存
 * @param[in] _Can_Node           读取消息的CAN硬件编号（从哪一路CAN读取数据）
 * @return    RC_SUCCESS          读取消息成功，
 * @return    RC_QUEUEEMPTY       读取消息不成功，没有消息。
 * @note      从接受队列中读取一个信息到*MsgPtr。
 */
j1939_uint8_t J1939_Read_Message(J1939_MESSAGE *MsgPtr, CAN_NODE _Can_Node)
{
    return J1939_DequeueMessage(MsgPtr, _Can_Node);
}
/**
* @param[in]  MsgPtr     用户要入队的消息
* @param[in]  _Can_Node  要入队的CAN硬件编号（要选择的使用的CAN硬件编号）
* @return     RC_SUCCESS          消息入队成功
* @return     RC_QUEUEFULL        发送列队满，消息入队失败
* @return     RC_CANNOTTRANSMIT   系统目前不能发送消息
* @note     这段程序，将*MsgPtr放入发送消息列队中\n
            如果信息不能入队或者发送，将有一个相应的返回提示，\n
            如果发送中断被设置（可用），当消息列队后，发送中断被使能
*/
j1939_uint8_t J1939_EnqueueMessage(J1939_MESSAGE *MsgPtr, CAN_NODE _Can_Node)
{
    j1939_uint8_t _rc = RC_SUCCESS;

#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
    Port_TXinterruptDisable();
#endif

    if (0)
        _rc = RC_CANNOTTRANSMIT;
    else
    {
        switch (_Can_Node)
        {
        case Select_CAN_NODE_1:
        {
            if ((J1939_OVERWRITE_TX_QUEUE == J1939_TRUE) ||
                (TXQueueCount_1 < J1939_TX_QUEUE_SIZE))
            {
                if (TXQueueCount_1 < J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                {
                    TXQueueCount_1++;
                    TXTail_1++;
                    if (TXTail_1 >= J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                        TXTail_1 = 0;
                }
                else
                {
                    J1939_Flags.TransmitMessagesdCover = 1; // 发送数据被覆盖，上一帧数据被覆盖
                }
                TXQueue_1[TXTail_1] = *MsgPtr;
            }
            else
                _rc = RC_QUEUEFULL;
            break;
        }
        case Select_CAN_NODE_2:
        {
            if ((J1939_OVERWRITE_TX_QUEUE == J1939_TRUE) ||
                (TXQueueCount_2 < J1939_TX_QUEUE_SIZE))
            {
                if (TXQueueCount_2 < J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                {
                    TXQueueCount_2++;
                    TXTail_2++;
                    if (TXTail_2 >= J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                        TXTail_2 = 0;
                }
                else
                {
                    J1939_Flags.TransmitMessagesdCover = 1; // 发送数据被覆盖，上一帧数据被覆盖
                }
                TXQueue_2[TXTail_2] = *MsgPtr;
            }
            else
                _rc = RC_QUEUEFULL;
            break;
        }
        case Select_CAN_NODE_3:
        {
            if ((J1939_OVERWRITE_TX_QUEUE == J1939_TRUE) ||
                (TXQueueCount_3 < J1939_TX_QUEUE_SIZE))
            {
                if (TXQueueCount_3 < J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                {
                    TXQueueCount_3++;
                    TXTail_3++;
                    if (TXTail_3 >= J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                        TXTail_3 = 0;
                }
                else
                {
                    J1939_Flags.TransmitMessagesdCover = 1; // 发送数据被覆盖，上一帧数据被覆盖
                }
                TXQueue_3[TXTail_3] = *MsgPtr;
            }
            else
                _rc = RC_QUEUEFULL;
            break;
        }
        case Select_CAN_NODE_4:
        {
            if ((J1939_OVERWRITE_TX_QUEUE == J1939_TRUE) ||
                (TXQueueCount_4 < J1939_TX_QUEUE_SIZE))
            {
                if (TXQueueCount_4 < J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                {
                    TXQueueCount_4++;
                    TXTail_4++;
                    if (TXTail_4 >= J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                        TXTail_4 = 0;
                }
                else
                {
                    J1939_Flags.TransmitMessagesdCover = 1; // 发送数据被覆盖，上一帧数据被覆盖
                }
                TXQueue_4[TXTail_4] = *MsgPtr;
            }
            else
                _rc = RC_QUEUEFULL;
            break;
        }
        default:
        {
            break;
        }
        }
    }

#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
    Port_TXinterruptEnable();
    // 触发发送中断
    Port_TXinterruptOk();
#endif
    return _rc;
}
/**
 * @param[in]  MsgPtr              存储发送消息的缓存
 * @param[in]  _Can_Node           发送消息的CAN硬件编号（从哪一路CAN发送数据）
 * @return     RC_SUCCESS          发送消息成功
 * @return     RC_QUEUEFULL        发送消息不成功，发送列队满，消息入队失败
 * @return     RC_CANNOTTRANSMIT   发送消息不成功，系统目前不能发送消息
 * @note       如果信息不能入队或者发送，将有一个相应的返回提示，\n
 */
j1939_uint8_t J1939_Send_Message(J1939_MESSAGE *MsgPtr, CAN_NODE _Can_Node)
{
    return J1939_EnqueueMessage(MsgPtr, _Can_Node);
}

void j1939_msg_push_queue(p_pdu_tag rec_msg)
{
    J1939_MESSAGE _msg;
    QUEUE_STATUS  status;

    _msg.Mxe.DataPage      = rec_msg->id.b.dp;
    _msg.Mxe.Priority      = rec_msg->id.b.p;
    _msg.Mxe.PDUFormat     = rec_msg->id.b.pf;
    _msg.Mxe.PDUSpecific   = rec_msg->id.b.ps;
    _msg.Mxe.SourceAddress = rec_msg->id.b.sa;
    _msg.Mxe.DataLength    = rec_msg->reg.dlc;
    _msg.Mxe.PGN           = 0;

    for (uint8_t index = 0; index < rec_msg->reg.dlc; index++)
    {
        _msg.Mxe.Data[index] = rec_msg->data.u8_buf[index];
    }
    en_queue(&j1939_rx_queue, _msg, status);
}

/**
*
* @note 这段代码在系统初始化中被调用,（放在CAN设备初始化之后）\n
        初始化J1939全局变量\n
*/
void J1939_Initialization()
{
    /*初始化全局变量*/
    J1939_Flags.FlagVal = 0; // 没有声明地址，其他的标识位将被设置为0（复位）

    /*初始化接受和发送列队*/
    TXHead_1       = 0;
    TXHead_2       = 0;
    TXHead_3       = 0;
    TXHead_4       = 0;
    TXTail_1       = 0xFF;
    TXTail_2       = 0xFF;
    TXTail_3       = 0xFF;
    TXTail_4       = 0xFF;
    RXHead_1       = 0;
    RXHead_2       = 0;
    RXHead_3       = 0;
    RXHead_4       = 0;
    RXTail_1       = 0xFF;
    RXTail_2       = 0xFF;
    RXTail_3       = 0xFF;
    RXTail_4       = 0xFF;
    TXQueueCount_1 = 0;
    TXQueueCount_2 = 0;
    TXQueueCount_3 = 0;
    TXQueueCount_4 = 0;
    RXQueueCount_1 = 0;
    RXQueueCount_2 = 0;
    RXQueueCount_3 = 0;
    RXQueueCount_4 = 0;
    /*初始化节点地址*/
    NodeAddress_1 = J1939_STARTING_ADDRESS_1;
    NodeAddress_2 = J1939_STARTING_ADDRESS_2;
    NodeAddress_3 = J1939_STARTING_ADDRESS_3;
    NodeAddress_4 = J1939_STARTING_ADDRESS_4;
    /*初始化CAN节点的选择*/
    Can_Node = Select_CAN_NODE_1;
    /*初始化请求链表*/
    REQUEST_LIST.PGN      = 0;
    REQUEST_LIST.data     = J1939_NULL;
    REQUEST_LIST.update   = J1939_NULL;
    REQUEST_LIST.lenght   = 0;
    REQUEST_LIST.Can_Node = Select_CAN_NODE_Null;
    // REQUEST_LIST.next     = J1939_NULL;
    /*将TP协议置为空闲*/
#if J1939_TP_RX_TX
    J1939_TP_Flags_t.state          = J1939_TP_NULL;
    J1939_TP_Flags_t.TP_RX_CAN_NODE = Select_CAN_NODE_Null;
    J1939_TP_Flags_t.TP_TX_CAN_NODE = Select_CAN_NODE_Null;

    TP_TX_MSG.packets_request_num = 0;
    TP_TX_MSG.packets_total       = 0;
    TP_TX_MSG.packet_offset_p     = 0;
    TP_TX_MSG.time                = 0;
    TP_TX_MSG.state               = J1939_TP_TX_WAIT;

    TP_RX_MSG.packets_ok_num = 0;
    TP_RX_MSG.packets_total  = 0;
    TP_RX_MSG.time           = 0;
    TP_RX_MSG.state          = J1939_TP_RX_WAIT;
#endif
}

#define PGN_00B000 0x00B000

void PGN0_ResponseDataUpdate(void)
{
    PGN_00B000H_Ary[0] = 1;
    PGN_00B000H_Ary[1] = 1;
    PGN_00B000H_Ary[2] = 1;
    PGN_00B000H_Ary[3] = 1;
    PGN_00B000H_Ary[4] = 1;
    PGN_00B000H_Ary[5] = 1;
    PGN_00B000H_Ary[5] = 1;
    PGN_00B000H_Ary[6] = 1;
    PGN_00B000H_Ary[7] = 1;
}

void J1939_InitResponsePGN(void)
{
    J1939_Create_Response(PGN_00B000H_Ary, 23, PGN_00B000, PGN0_ResponseDataUpdate, Select_CAN_NODE_1);
}

/**
* @note 这个函数被调用，当设备产生CAN中断（可能是接受中断，也可能是发送中断）\n
        首先我们要清除中断标识位\n
        然后调用接受或者发送函数。
*/
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
void J1939_ISR(void)
{
    // 判断相关标识位,是接受还是发送
    // 清除标识位
    Port_CAN_identifier_clc();
    // 调用相关的处理函数
    J1939_ReceiveMessages();
    J1939_TransmitMessages();
#if J1939_TP_RX_TX
    J1939_TP_Poll();
#endif // J1939_TP_RX_TX
    // 可能存在因为错误产生中断，直接清除相关的标识位
}
#endif

/**
* @param[in]  ElapsedTime   一个大概的毫秒数，通常设置 5 或 3
* @note 如果我们采用轮询的方式获取信息，这个函数每几个毫秒将被调用一次。\n
        不断的接受消息和发送消息从消息队列中\n
        此外，如果我们正在等待一个地址竞争反应。\n
        如果超时，我们只接收特定的消息（目标地址 = J1939_Address）\n

        如果设备使用中断，此函数被调用，在调用J1939_Initialization（）函数后，因为\n
        J1939_Initialization（）可能初始化WaitingForAddressClaimContention标识位为1.\n

        如果接受到命令地址消息，这个函数也必须被调用，以防万一总线要求我们改变地址\n

        如果使用中断模式，本程序将不会处理接受和发送消息，只处理地址竞争超时。\n
*/
// 声明TP轮询函数
void J1939_TP_Poll();
void J1939_Poll()
{
    static j1939_uint8_t gpn_init_flg = 0;

    if (!gpn_init_flg)
    {
        gpn_init_flg = 1;
        queue_init(&j1939_rx_queue);
        J1939_Initialization();
        J1939_InitResponsePGN();
    }
    // 我们必须调用J1939_ReceiveMessages接受函数，在时间被重置为0之前。
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_TRUE
    Can_Node      = Select_CAN_NODE_1;
    J1939_Address = NodeAddress_1;
    J1939_ReceiveMessages();
    // J1939_TransmitMessages();
    // Can_Node      = Select_CAN_NODE_2;
    // J1939_Address = NodeAddress_2;
    // J1939_ReceiveMessages();
    // J1939_TransmitMessages();
    // Can_Node      = Select_CAN_NODE_3;
    // J1939_Address = NodeAddress_3;
    // J1939_ReceiveMessages();
    // J1939_TransmitMessages();
    // Can_Node      = Select_CAN_NODE_4;
    // J1939_Address = NodeAddress_4;
    // J1939_ReceiveMessages();
    // J1939_TransmitMessages();
#if J1939_TP_RX_TX
    J1939_TP_Poll();
#endif // J1939_TP_RX_TX
#endif // J1939_POLL_ECAN == J1939_TRUE
}
void J1939_Response(const j1939_uint32_t PGN);

#if J1939SoftwareFilterEn == J1939_TRUE

/**
* @return    RC_SUCCESS         消息是可以接受
* @return    RC_CANNOTTRANSMIT  消息是不可以接受
* @note 软件滤波器\n
* @note 基于SAE J1939协议，我们需要CAN控制器提供至少3个滤波器给J1939协议代码。三个滤波器分别配置如下：
        1. 设置滤波器0，只接受广播信息（PF = 240 -255）。
        2. 设置设置滤波器1，2只接受全局地址（J1939_GLOBAL_ADDRESS）
        3. 随着程序的运行，将改变滤波器2，来适应程序逻辑。
*/
j1939_uint8_t J1939_Messages_Filter(J1939_MESSAGE *MsgPtr)
{
    /*滤波器0*/
    if ((MsgPtr->Mxe.PDUFormat) >= 240)
    {
        return RC_SUCCESS;
    }
    /*滤波器1*/
    if (((MsgPtr->Mxe.PDUFormat) < 240) && (MsgPtr->Mxe.PDUSpecific == J1939_GLOBAL_ADDRESS))
    {
        return RC_SUCCESS;
    }
    /*滤波器2*/
    switch (Can_Node)
    {
    case Select_CAN_NODE_1:
    {
        if (((MsgPtr->Mxe.PDUFormat) < 240) && (MsgPtr->Mxe.PDUSpecific == NodeAddress_1))
        {
            return RC_SUCCESS;
        }
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_2:
    {
        if (((MsgPtr->Mxe.PDUFormat) < 240) && (MsgPtr->Mxe.PDUSpecific == NodeAddress_2))
        {
            return RC_SUCCESS;
        }
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_3:
    {
        if (((MsgPtr->Mxe.PDUFormat) < 240) && (MsgPtr->Mxe.PDUSpecific == NodeAddress_3))
        {
            return RC_SUCCESS;
        }
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_4:
    {
        if (((MsgPtr->Mxe.PDUFormat) < 240) && (MsgPtr->Mxe.PDUSpecific == NodeAddress_4))
        {
            return RC_SUCCESS;
        }
        break;
    }
    default:
    {
        break;
    }
    }
    return RC_CANNOTTRANSMIT;
}

#endif // J1939SoftwareFilterEn

/**
* @note 这段程序被调用，当CAN收发器接受数据（中断 或者 轮询）。\n
        如果一个信息被接受, 它将被调用\n
        如果信息是一个网络管理信息或长帧传输（TP），接受的信息将被加工处理，在这个函数中。\n
        否则, 信息将放置在用户的接收队列。\n
        注意：在这段程序运行期间中断是失能的。\n
*/
void J1939_ReceiveMessages(void)
{
#if J1939_TP_RX_TX
    j1939_uint32_t _pgn = 0;
#endif // J1939_TP_RX_TX
    /*从接收缓存中读取信息到OneMessage中，OneMessage是一个全局变量*/
    /*Port_CAN_Receive函数读取到数据返回1，没有数据则返回0*/
    if (Port_CAN_Receive(&OneMessage))
    {
#if J1939SoftwareFilterEn == J1939_TRUE
        if (J1939_Messages_Filter(&OneMessage) != RC_SUCCESS)
        {
            return;
        }
#endif // J1939SoftwareFilterEn
        switch (OneMessage.Mxe.PDUFormat)
        {
#if J1939_TP_RX_TX
        case J1939_PF_TP_CM: // 参考J1939-21 TP多帧传输协议
            _pgn = (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[7] << 16) & 0xFF0000) + (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[6] << 8) & 0xFF00) + (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[5]) & 0xFF);
            if ((J1939_TP_Flags_t.state == J1939_TP_NULL) && (TP_RX_MSG.state == J1939_TP_RX_WAIT))
            {
                if (OneMessage.Mxe.Data[0] == 16)
                {
                    J1939_TP_Flags_t.state          = J1939_TP_RX;
                    J1939_TP_Flags_t.TP_RX_CAN_NODE = Can_Node;

                    TP_RX_MSG.tp_rx_msg.SA  = OneMessage.Mxe.SourceAddress;
                    TP_RX_MSG.tp_rx_msg.PGN = (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[7] << 16) & 0xFF0000) + (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[6] << 8) & 0xFF00) + (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[5]) & 0xFF);
                    /*如果系统繁忙*/
                    if (TP_RX_MSG.osbusy)
                    {
                        TP_RX_MSG.state = J1939_TP_RX_ERROR;
                        break;
                    }
                    /*判断是否有足够的内存接收数据，如果没有直接，断开连接*/
                    if (((j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[2] << 8) & 0xFF00) + (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[1]) & 0xFF)) > J1939_TP_MAX_MESSAGE_LENGTH)
                    {
                        TP_RX_MSG.state = J1939_TP_RX_ERROR;
                        break;
                    }
                    TP_RX_MSG.tp_rx_msg.byte_count = ((j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[2] << 8) & 0xFF00) + (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[1]) & 0xFF));
                    TP_RX_MSG.packets_total        = OneMessage.Mxe.Data[3];
                    TP_RX_MSG.time                 = J1939_TP_T2;
                    TP_RX_MSG.state                = J1939_TP_RX_READ_DATA;
                    break;
                }
                goto PutInReceiveQueue;
                break;
            }
            if (J1939_TP_Flags_t.state == J1939_TP_TX)
            {
                /*校验PGN*/
                if (_pgn == TP_TX_MSG.tp_tx_msg.PGN)
                {
                    switch (OneMessage.Mxe.Data[0])
                    {
                    case J1939_RTS_CONTROL_BYTE:
                        /* 程序运行到这里，说明已经与网络中设备1建立虚拟链接（作为发送端），但是收到设备2的链接请求，并且同一个PGN消息请求*/
                        /* 根据J1939-21数据链路层的规定，我们要保持原有的链接，不做任何事，设备2会应为超时自动放弃链接*/
                        break;
                    case J1939_CTS_CONTROL_BYTE:
                        if ((J1939_TP_TX_CM_WAIT == TP_TX_MSG.state) || (J1939_TP_WAIT_ACK == TP_TX_MSG.state))
                        {
                            /* 发送等待保持 */
                            if (0x00u == OneMessage.Mxe.Data[1])
                            {
                                /* 刷新等待计数器 */
                                TP_TX_MSG.time = J1939_TP_T4;
                            }
                            else
                            {
                                if ((OneMessage.Mxe.Data[2] + OneMessage.Mxe.Data[1]) > (TP_TX_MSG.packets_total + 1))
                                {
                                    /*请求超出数据包范围*/
                                    TP_TX_MSG.state = J1939_TP_TX_ERROR;
                                }
                                else
                                { /* response parameter OK */
                                    TP_TX_MSG.packets_request_num = OneMessage.Mxe.Data[1];
                                    TP_TX_MSG.packet_offset_p     = (j1939_uint8_t)(OneMessage.Mxe.Data[2] - 1);
                                    TP_TX_MSG.state               = J1939_TP_TX_DT;
                                }
                            }
                        }
                        break;
                    case J1939_EOMACK_CONTROL_BYTE:
                        if (J1939_TP_WAIT_ACK == TP_TX_MSG.state)
                        {
                            TP_TX_MSG.state = J1939_TX_DONE;
                        }
                        // 这里可以增加一个对数据的校验
                        break;
                    case J1939_CONNABORT_CONTROL_BYTE:
                        // 收到一个放弃连接，什么都不做，协议会在一段延时时间后主动放弃链接
                        break;
                    default:
                        break;
                    }
                }
            }
            goto PutInReceiveQueue;
            break;
#endif // J1939_TP_RX_TX

#if J1939_TP_RX_TX
        case J1939_PF_DT:
            if ((TP_RX_MSG.state == J1939_TP_RX_DATA_WAIT) && (TP_RX_MSG.tp_rx_msg.SA == OneMessage.Mxe.SourceAddress))
            {
                TP_RX_MSG.tp_rx_msg.data[(OneMessage.Mxe.Data[0] - 1) * 7u]     = OneMessage.Mxe.Data[1];
                TP_RX_MSG.tp_rx_msg.data[(OneMessage.Mxe.Data[0] - 1) * 7u + 1] = OneMessage.Mxe.Data[2];
                TP_RX_MSG.tp_rx_msg.data[(OneMessage.Mxe.Data[0] - 1) * 7u + 2] = OneMessage.Mxe.Data[3];
                TP_RX_MSG.tp_rx_msg.data[(OneMessage.Mxe.Data[0] - 1) * 7u + 3] = OneMessage.Mxe.Data[4];
                TP_RX_MSG.tp_rx_msg.data[(OneMessage.Mxe.Data[0] - 1) * 7u + 4] = OneMessage.Mxe.Data[5];
                TP_RX_MSG.tp_rx_msg.data[(OneMessage.Mxe.Data[0] - 1) * 7u + 5] = OneMessage.Mxe.Data[6];
                TP_RX_MSG.tp_rx_msg.data[(OneMessage.Mxe.Data[0] - 1) * 7u + 6] = OneMessage.Mxe.Data[7];
                /*特殊处理重新接受已接受过的数据包*/
                if ((OneMessage.Mxe.Data[0]) > TP_RX_MSG.packets_ok_num)
                {
                    TP_RX_MSG.packets_ok_num++;
                }
                TP_RX_MSG.time = J1939_TP_T1;
                /*判断是否收到偶数个数据包或者读取到最后一个数据包*/
                if ((TP_RX_MSG.packets_ok_num % 2 == 0) || (TP_RX_MSG.packets_ok_num == TP_RX_MSG.packets_total))
                {
                    TP_RX_MSG.state = J1939_TP_RX_READ_DATA;
                    break;
                }
                break;
            }
            // 程序不可能运行到这，但是我们不能放弃接受的数据包
            goto PutInReceiveQueue;
#endif // J1939_TP_RX_TX
        case J1939_PF_REQUEST:
            /*用OneMessage.Mxe.PGN 来存下被请求的PGN*/
            if (OneMessage.Mxe.Data[1] < 240)
            {
                OneMessage.Mxe.PGN = (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[2] << 16) & 0x030000) + (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[1] << 8) & 0xFF00) + 0x00;
            }
            else
            {
                OneMessage.Mxe.PGN = (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[2] << 16) & 0x030000) + (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[1] << 8) & 0xFF00) + (j1939_uint32_t)((OneMessage.Mxe.Data[0]) & 0xFF);
            }
            J1939_Response(OneMessage.Mxe.PGN);
            break;
        default:
PutInReceiveQueue:
{
    /*
    if(OneMessage.Mxe.PDUFormat < 240){
        OneMessage.Mxe.PGN = (j1939_uint32_t)((OneMessage.Array[0]<<16)&0x030000)
                            +(j1939_uint32_t)((OneMessage.Array[1]<<8)&0xFF00)
                            +0x00;
    }else{
        OneMessage.Mxe.PGN = (j1939_uint32_t)((OneMessage.Array[0]<<16)&0x030000)
                            +(j1939_uint32_t)((OneMessage.Array[1]<<8)&0xFF00)
                            +(j1939_uint32_t)((OneMessage.Array[2])&0xFF);
    }
    */
    if (OneMessage.Mxe.PDUFormat < 240)
    {
        OneMessage.Mxe.PGN = (OneMessage.Mxe.Res << 17) + (OneMessage.Mxe.DataPage << 16) + (OneMessage.Mxe.PDUFormat << 8);
    }
    else
    {
        OneMessage.Mxe.PGN = (OneMessage.Mxe.Res << 17) + (OneMessage.Mxe.DataPage << 16) + (OneMessage.Mxe.PDUFormat << 8) + OneMessage.Mxe.PDUSpecific;
    }

    switch (Can_Node)
    {
    case Select_CAN_NODE_1:
    {
        if ((J1939_OVERWRITE_RX_QUEUE == J1939_TRUE) ||
            (RXQueueCount_1 < J1939_RX_QUEUE_SIZE))
        {
            if (RXQueueCount_1 < J1939_RX_QUEUE_SIZE)
            {
                RXQueueCount_1++;
                RXTail_1++;
                if (RXTail_1 >= J1939_RX_QUEUE_SIZE)
                    RXTail_1 = 0;
            }
            else
            {
                J1939_Flags.ReceivedMessagesdCover              = 1; // 产生数据覆盖
                J1939_Flags.ReceivedMessagesdCoverOrDroppedNode = Select_CAN_NODE_1;
            }
            RXQueue_1[RXTail_1] = OneMessage;
        }
        else
            J1939_Flags.ReceivedMessagesDropped = 1; // 产生数据溢出
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_2:
    {
        if ((J1939_OVERWRITE_RX_QUEUE == J1939_TRUE) ||
            (RXQueueCount_2 < J1939_RX_QUEUE_SIZE))
        {
            if (RXQueueCount_2 < J1939_RX_QUEUE_SIZE)
            {
                RXQueueCount_2++;
                RXTail_2++;
                if (RXTail_2 >= J1939_RX_QUEUE_SIZE)
                    RXTail_2 = 0;
            }
            else
            {
                J1939_Flags.ReceivedMessagesdCover              = 1; // 产生数据覆盖
                J1939_Flags.ReceivedMessagesdCoverOrDroppedNode = Select_CAN_NODE_2;
            }
            RXQueue_2[RXTail_2] = OneMessage;
        }
        else
            J1939_Flags.ReceivedMessagesDropped = 1;
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_3:
    {
        if ((J1939_OVERWRITE_RX_QUEUE == J1939_TRUE) ||
            (RXQueueCount_3 < J1939_RX_QUEUE_SIZE))
        {
            if (RXQueueCount_3 < J1939_RX_QUEUE_SIZE)
            {
                RXQueueCount_3++;
                RXTail_3++;
                if (RXTail_3 >= J1939_RX_QUEUE_SIZE)
                    RXTail_3 = 0;
            }
            else
            {
                J1939_Flags.ReceivedMessagesdCover              = 1; // 产生数据覆盖
                J1939_Flags.ReceivedMessagesdCoverOrDroppedNode = Select_CAN_NODE_3;
            }
            RXQueue_3[RXTail_3] = OneMessage;
        }
        else
            J1939_Flags.ReceivedMessagesDropped = 1;
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_4:
    {
        if ((J1939_OVERWRITE_RX_QUEUE == J1939_TRUE) ||
            (RXQueueCount_4 < J1939_RX_QUEUE_SIZE))
        {
            if (RXQueueCount_4 < J1939_RX_QUEUE_SIZE)
            {
                RXQueueCount_4++;
                RXTail_4++;
                if (RXTail_4 >= J1939_RX_QUEUE_SIZE)
                    RXTail_4 = 0;
            }
            else
            {
                J1939_Flags.ReceivedMessagesdCover              = 1; // 产生数据覆盖
                J1939_Flags.ReceivedMessagesdCoverOrDroppedNode = Select_CAN_NODE_4;
            }
            RXQueue_4[RXTail_4] = OneMessage;
        }
        else
            J1939_Flags.ReceivedMessagesDropped = 1;
        break;
    }
    default:
    {
        break;
    }
    }
}
        }
    }
}

/**
* @return    RC_SUCCESS          信息发送成功
* @return    RC_CANNOTTRANSMIT   系统没有发送消息,没有要发送的消息,或错误的CAN设备
* @note      调用这个函数后，如果发送消息列队中有消息就位，则会发送消息 ，如果不能发送消息，相关的错误代码将返回。\n
             程序运行期间，中断是被失能的。
*/
static j1939_uint8_t J1939_TransmitMessages()
{
    switch (Can_Node)
    {
    case Select_CAN_NODE_1:
    {
        if (TXQueueCount_1 == 0)
        {
            // 如果没有要发送的消息从发送消息列队中，恢复中断(清空发送标识位)
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
            Port_TXinterruptEnable();
#endif
            return RC_CANNOTTRANSMIT;
        }
        else
        {
            while (TXQueueCount_1 > 0)
            {
                /*确保上次数据发送成功*/
                /**************可增加一个判断函数**************************/

                TXQueue_1[TXHead_1].Mxe.SourceAddress = NodeAddress_1;

                SendOneMessage((J1939_MESSAGE *)&(TXQueue_1[TXHead_1]));
                TXHead_1++;
                if (TXHead_1 >= J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                    TXHead_1 = 0;
                TXQueueCount_1--;
            }

            /*配置了一些标识位，使能中断*/
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
            Port_TXinterruptEnable();
#endif
        }
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_2:
    {
        if (TXQueueCount_2 == 0)
        {
            // 如果没有要发送的消息从发送消息列队中，恢复中断(清空发送标识位)
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
            Port_TXinterruptEnable();
#endif
            return RC_CANNOTTRANSMIT;
        }
        else
        {

            while (TXQueueCount_2 > 0)
            {
                /*确保上次数据发送成功*/
                /**************可增加一个判断函数**************************/

                TXQueue_2[TXHead_2].Mxe.SourceAddress = NodeAddress_2;

                SendOneMessage((J1939_MESSAGE *)&(TXQueue_2[TXHead_2]));
                TXHead_2++;
                if (TXHead_2 >= J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                    TXHead_2 = 0;
                TXQueueCount_2--;
            }

            /*配置了一些标识位，使能中断*/
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
            Port_TXinterruptEnable();
#endif
        }
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_3:
    {
        if (TXQueueCount_3 == 0)
        {
            // 如果没有要发送的消息从发送消息列队中，恢复中断(清空发送标识位)
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
            Port_TXinterruptEnable();
#endif
            return RC_CANNOTTRANSMIT;
        }
        else
        {
            while (TXQueueCount_3 > 0)
            {
                /*确保上次数据发送成功*/
                /**************可增加一个判断函数**************************/

                TXQueue_3[TXHead_3].Mxe.SourceAddress = NodeAddress_3;

                SendOneMessage((J1939_MESSAGE *)&(TXQueue_3[TXHead_3]));
                TXHead_3++;
                if (TXHead_3 >= J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                    TXHead_3 = 0;
                TXQueueCount_3--;
            }

            /*配置了一些标识位，使能中断*/
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
            Port_TXinterruptEnable();
#endif
        }
        break;
    }
    case Select_CAN_NODE_4:
    {
        if (TXQueueCount_4 == 0)
        {
            // 如果没有要发送的消息从发送消息列队中，恢复中断(清空发送标识位)
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
            Port_TXinterruptEnable();
#endif
            return RC_CANNOTTRANSMIT;
        }
        else
        {

            while (TXQueueCount_4 > 0)
            {
                /*确保上次数据发送成功*/
                /**************可增加一个判断函数**************************/

                TXQueue_4[TXHead_4].Mxe.SourceAddress = NodeAddress_4;

                SendOneMessage((J1939_MESSAGE *)&(TXQueue_4[TXHead_4]));
                TXHead_4++;
                if (TXHead_4 >= J1939_TX_QUEUE_SIZE)
                    TXHead_4 = 0;
                TXQueueCount_4--;
            }

            /*配置了一些标识位，使能中断*/
#if J1939_POLL_ECAN == J1939_FALSE
            Port_TXinterruptEnable();
#endif
        }
        break;
    }
    default:
    {
        return RC_CANNOTTRANSMIT;
        break;
    }
    }

    return RC_SUCCESS;
}
#if J1939_TP_RX_TX
/**
 * @note 发送TP.DT，参考J1939-21
 */
void J1939_TP_DT_Packet_send(void)
{
    J1939_MESSAGE  _msg;
    j1939_uint16_t _packet_offset_p;
    j1939_int32_t  _i           = 0;
    _msg.Mxe.Priority           = J1939_TP_DT_PRIORITY;
    _msg.Mxe.DataPage           = 0;
    _msg.Mxe.PDUFormat          = J1939_PF_DT;
    _msg.Mxe.DestinationAddress = TP_TX_MSG.tp_tx_msg.SA;
    _msg.Mxe.DataLength         = 8;

    /*获取请求发送的数据包数量*/
    if (TP_TX_MSG.packets_request_num > 0)
    {
        TP_TX_MSG.packets_request_num--;
        /*获取数据偏移指针*/
        _packet_offset_p = (j1939_uint16_t)(TP_TX_MSG.packet_offset_p * 7u);
        /*加载数据包编号*/
        _msg.Mxe.Data[0] = (j1939_uint8_t)(1u + TP_TX_MSG.packet_offset_p);

        for (_i = 0; _i < 7; _i++)
        {
            _msg.Mxe.Data[_i + 1] = TP_TX_MSG.tp_tx_msg.data[_packet_offset_p + _i];
        }
        /*是否是最后一包数据消息*/
        if (TP_TX_MSG.packet_offset_p == (TP_TX_MSG.packets_total - 1u))
        {
            /*参数群是否能被填满，是否需要填充，*/
            if (_packet_offset_p > TP_TX_MSG.tp_tx_msg.byte_count - 7)
            {
                /*计算需要填充的数据数*/
                _i = TP_TX_MSG.tp_tx_msg.byte_count - _packet_offset_p - 7;

                for (; _i < 0; _i++)
                {
                    /*我们默认J1939的参数群大小为8*/
                    _msg.Mxe.Data[_i + 8] = J1939_RESERVED_BYTE;
                }
            }

            TP_TX_MSG.packets_request_num = 0;
            TP_TX_MSG.packet_offset_p     = 0;
            TP_TX_MSG.time                = J1939_TP_T3;
            /* 跳转步骤，等待结束确认或则重新发送数据请求*/
            TP_TX_MSG.state = J1939_TP_WAIT_ACK;
        }
        else
        {
            /*为下一个数据发送做准备*/
            TP_TX_MSG.packet_offset_p++;
            TP_TX_MSG.state = J1939_TP_TX_DT;
        }

        /*可能队列已满，发不出去，但是这里不能靠返回值进行无限的死等*/
        // J1939_EnqueueMessage(&_msg, Can_Node);
        {
            _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
            Port_CAN_Transmit(&_msg);
        }
    }
    else
    {

        TP_TX_MSG.packets_request_num = 0;
        TP_TX_MSG.packet_offset_p     = 0;
        TP_TX_MSG.time                = J1939_TP_T3;
        TP_TX_MSG.state               = J1939_TP_WAIT_ACK;
    }
}
/**
 * @note 发送TP。CM-RTS,16,23,4,255,PGN消息，参考J1939-21，
 */
void J1939_CM_Start(void)
{
    j1939_uint32_t pgn_num;
    J1939_MESSAGE  _msg;

    pgn_num = TP_TX_MSG.tp_tx_msg.PGN;

    _msg.Mxe.Priority           = J1939_TP_CM_PRIORITY;
    _msg.Mxe.DataPage           = 0;
    _msg.Mxe.PDUFormat          = J1939_PF_TP_CM;
    _msg.Mxe.DestinationAddress = TP_TX_MSG.tp_tx_msg.SA;
    _msg.Mxe.DataLength         = 8;
    _msg.Mxe.Data[0]            = J1939_RTS_CONTROL_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[1]            = (j1939_uint8_t)TP_TX_MSG.tp_tx_msg.byte_count;
    _msg.Mxe.Data[2]            = (j1939_uint8_t)((TP_TX_MSG.tp_tx_msg.byte_count) >> 8);
    _msg.Mxe.Data[3]            = TP_TX_MSG.packets_total;
    _msg.Mxe.Data[4]            = J1939_RESERVED_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[7]            = (j1939_uint8_t)((pgn_num >> 16) & 0xff);
    _msg.Mxe.Data[6]            = (j1939_uint8_t)(pgn_num >> 8 & 0xff);
    _msg.Mxe.Data[5]            = (j1939_uint8_t)(pgn_num & 0xff);

    /*可能队列已满，发不出去，但是这里不能靠返回值进行无限的死等*/
    // J1939_EnqueueMessage(&_msg, Can_Node);

    {
        _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
        Port_CAN_Transmit(&_msg);
    }

    /*刷新等待时间，触发下一个步骤（）*/
    TP_TX_MSG.time  = J1939_TP_T3;
    TP_TX_MSG.state = J1939_TP_TX_CM_WAIT;
}
/**
 * @note 中断TP链接
 */
void J1939_TP_TX_Abort(void)
{
    J1939_MESSAGE  _msg;
    j1939_uint32_t pgn_num;

    pgn_num = TP_TX_MSG.tp_tx_msg.PGN;

    _msg.Mxe.Priority           = J1939_TP_CM_PRIORITY;
    _msg.Mxe.DataPage           = 0;
    _msg.Mxe.PDUFormat          = J1939_PF_TP_CM;
    _msg.Mxe.DestinationAddress = TP_TX_MSG.tp_tx_msg.SA;
    _msg.Mxe.DataLength         = 8;
    _msg.Mxe.Data[0]            = J1939_CONNABORT_CONTROL_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[1]            = J1939_RESERVED_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[2]            = J1939_RESERVED_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[3]            = J1939_RESERVED_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[4]            = J1939_RESERVED_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[7]            = (j1939_uint8_t)((pgn_num >> 16) & 0xff);
    _msg.Mxe.Data[6]            = (j1939_uint8_t)(pgn_num >> 8 & 0xff);
    _msg.Mxe.Data[5]            = (j1939_uint8_t)(pgn_num & 0xff);

    /*可能队列已满，发不出去，但是这里不能靠返回值进行无限的死等*/
    // J1939_EnqueueMessage(&_msg, Can_Node);
    {
        _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
        Port_CAN_Transmit(&_msg);
    }
    /*结束发送*/
    TP_TX_MSG.state = J1939_TX_DONE;
}
/**
 * @note 中断TP链接
 */
void J1939_TP_RX_Abort(void)
{
    J1939_MESSAGE  _msg;
    j1939_uint32_t pgn_num;

    pgn_num = TP_RX_MSG.tp_rx_msg.PGN;

    _msg.Mxe.Priority           = J1939_TP_CM_PRIORITY;
    _msg.Mxe.DataPage           = 0;
    _msg.Mxe.PDUFormat          = J1939_PF_TP_CM;
    _msg.Mxe.DestinationAddress = TP_RX_MSG.tp_rx_msg.SA;
    _msg.Mxe.DataLength         = 8;
    _msg.Mxe.Data[0]            = J1939_CONNABORT_CONTROL_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[1]            = J1939_RESERVED_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[2]            = J1939_RESERVED_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[3]            = J1939_RESERVED_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[4]            = J1939_RESERVED_BYTE;
    _msg.Mxe.Data[7]            = (j1939_uint8_t)((pgn_num >> 16) & 0xff);
    _msg.Mxe.Data[6]            = (j1939_uint8_t)(pgn_num >> 8 & 0xff);
    _msg.Mxe.Data[5]            = (j1939_uint8_t)(pgn_num & 0xff);

    /*可能队列已满，发不出去，但是这里不能靠返回值进行无限的死等*/
    // J1939_EnqueueMessage(&_msg, Can_Node);
    {
        _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
        Port_CAN_Transmit(&_msg);
    }
    /*结束发送*/
    TP_RX_MSG.state = J1939_RX_DONE;
}
/**
 * @note TP的计时器
 */
j1939_uint8_t J1939_TP_TX_RefreshCMTimer(j1939_uint16_t dt_ms)
{
    if ((J1939_TP_TX_CM_WAIT == TP_TX_MSG.state) || (J1939_TP_WAIT_ACK == TP_TX_MSG.state))
    {
        if (TP_TX_MSG.time > dt_ms)
        {
            TP_TX_MSG.time = TP_TX_MSG.time - dt_ms;
            return J1939_TP_TIMEOUT_NORMAL;
        }
        else
        {
            /*超时 */
            TP_TX_MSG.time = 0u;
            return J1939_TP_TIMEOUT_ABNORMAL;
        }
    }
    else
    {
        return J1939_TP_TIMEOUT_NORMAL;
    }
}
/**
 * @note TP的计时器
 */
j1939_uint8_t J1939_TP_RX_RefreshCMTimer(j1939_uint16_t dt_ms)
{
    if ((J1939_TP_RX_DATA_WAIT == TP_RX_MSG.state))
    {
        if (TP_RX_MSG.time > dt_ms)
        {
            TP_RX_MSG.time = TP_RX_MSG.time - dt_ms;
            return J1939_TP_TIMEOUT_NORMAL;
        }
        else
        {
            /*超时 */
            TP_RX_MSG.time = 0u;
            return J1939_TP_TIMEOUT_ABNORMAL;
        }
    }
    else
    {
        return J1939_TP_TIMEOUT_NORMAL;
    }
}
/**
 * @note 发送读取数据 TP.CM_CTS 和 EndofMsgAck消息。
 */
void J1939_read_DT_Packet()
{
    J1939_MESSAGE  _msg;
    j1939_uint32_t pgn_num;
    pgn_num = TP_RX_MSG.tp_rx_msg.PGN;

    _msg.Mxe.Priority           = J1939_TP_CM_PRIORITY;
    _msg.Mxe.DataPage           = 0;
    _msg.Mxe.PDUFormat          = J1939_PF_TP_CM;
    _msg.Mxe.DestinationAddress = TP_RX_MSG.tp_rx_msg.SA;
    _msg.Mxe.DataLength         = 8;

    /*如果系统繁忙,保持链接但是不传送消息*/
    if (TP_RX_MSG.osbusy)
    {
        _msg.Mxe.Data[0] = J1939_CTS_CONTROL_BYTE;
        _msg.Mxe.Data[1] = 0;
        _msg.Mxe.Data[2] = J1939_RESERVED_BYTE;
        _msg.Mxe.Data[3] = J1939_RESERVED_BYTE;
        _msg.Mxe.Data[4] = J1939_RESERVED_BYTE;
        _msg.Mxe.Data[7] = (j1939_uint8_t)((pgn_num >> 16) & 0xff);
        _msg.Mxe.Data[6] = (j1939_uint8_t)(pgn_num >> 8 & 0xff);
        _msg.Mxe.Data[5] = (j1939_uint8_t)(pgn_num & 0xff);
        /*可能队列已满，发不出去，但是这里不能靠返回值进行无限的死等*/
        // J1939_EnqueueMessage(&_msg, Can_Node);
        {
            _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
            Port_CAN_Transmit(&_msg);
        }
        return;
    }
    if (TP_RX_MSG.packets_total > TP_RX_MSG.packets_ok_num)
    {
        /*最后一次响应，如果不足2包数据*/
        if ((TP_RX_MSG.packets_total - TP_RX_MSG.packets_ok_num) == 1)
        {
            _msg.Mxe.Data[0] = J1939_CTS_CONTROL_BYTE;
            _msg.Mxe.Data[1] = 1;
            _msg.Mxe.Data[2] = TP_RX_MSG.packets_total;
            _msg.Mxe.Data[3] = J1939_RESERVED_BYTE;
            _msg.Mxe.Data[4] = J1939_RESERVED_BYTE;
            _msg.Mxe.Data[7] = (j1939_uint8_t)((pgn_num >> 16) & 0xff);
            _msg.Mxe.Data[6] = (j1939_uint8_t)(pgn_num >> 8 & 0xff);
            _msg.Mxe.Data[5] = (j1939_uint8_t)(pgn_num & 0xff);
            /*可能队列已满，发不出去，但是这里不能靠返回值进行无限的死等*/
            // J1939_EnqueueMessage(&_msg, Can_Node);
            {
                _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
                Port_CAN_Transmit(&_msg);
            }
            TP_RX_MSG.state = J1939_TP_RX_DATA_WAIT;
            return;
        }
        _msg.Mxe.Data[0] = J1939_CTS_CONTROL_BYTE;
        _msg.Mxe.Data[1] = 2;
        _msg.Mxe.Data[2] = (TP_RX_MSG.packets_ok_num + 1);
        _msg.Mxe.Data[3] = J1939_RESERVED_BYTE;
        _msg.Mxe.Data[4] = J1939_RESERVED_BYTE;
        _msg.Mxe.Data[7] = (j1939_uint8_t)((pgn_num >> 16) & 0xff);
        _msg.Mxe.Data[6] = (j1939_uint8_t)(pgn_num >> 8 & 0xff);
        _msg.Mxe.Data[5] = (j1939_uint8_t)(pgn_num & 0xff);

        /*可能队列已满，发不出去，但是这里不能靠返回值进行无限的死等*/
        // J1939_EnqueueMessage(&_msg, Can_Node);
        {
            _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
            Port_CAN_Transmit(&_msg);
        }
        TP_RX_MSG.state = J1939_TP_RX_DATA_WAIT;
        return;
    }
    else
    {
        /*发送传输正常结束消息，EndofMsgAck*/
        _msg.Mxe.Data[0] = J1939_EOMACK_CONTROL_BYTE;
        _msg.Mxe.Data[1] = (TP_RX_MSG.tp_rx_msg.byte_count & 0x00ff);
        _msg.Mxe.Data[2] = ((TP_RX_MSG.tp_rx_msg.byte_count >> 8) & 0x00ff);
        _msg.Mxe.Data[3] = TP_RX_MSG.packets_total;
        _msg.Mxe.Data[4] = J1939_RESERVED_BYTE;
        _msg.Mxe.Data[7] = (j1939_uint8_t)((pgn_num >> 16) & 0xff);
        _msg.Mxe.Data[6] = (j1939_uint8_t)(pgn_num >> 8 & 0xff);
        _msg.Mxe.Data[5] = (j1939_uint8_t)(pgn_num & 0xff);
        /*可能队列已满，发不出去，但是这里不能靠返回值进行无限的死等*/
        // J1939_EnqueueMessage(&_msg, Can_Node);
        {
            _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
            Port_CAN_Transmit(&_msg);
        }
        TP_RX_MSG.state = J1939_RX_DONE;
        return;
    }
}
/**
* @note TP协议的心跳，为了满足在总线的计时准确，10ms轮询一次   J1939_TP_TX_RefreshCMTimer(10)\n
        如果想要更高的分辨率，1ms轮询一次，但是要改下面计时函数  J1939_TP_TX_RefreshCMTimer(1)
*/
void J1939_TP_Poll()
{
    if (J1939_TP_Flags_t.state == J1939_TP_NULL || J1939_TP_Flags_t.state == J1939_TP_OSBUSY)
    {
        return;
    }
    if (J1939_TP_Flags_t.state == J1939_TP_RX)
    {
        Can_Node = J1939_TP_Flags_t.TP_RX_CAN_NODE;
        switch (TP_RX_MSG.state)
        {
        case J1939_TP_RX_WAIT:;
            break;
        case J1939_TP_RX_READ_DATA:
            /*发送读取数据 TP.CM_CTS 和 EndofMsgAck消息*/
            J1939_read_DT_Packet();
            break;
        case J1939_TP_RX_DATA_WAIT:
            /*等待TP.DT帧传输的消息*/
            if (J1939_TP_TIMEOUT_ABNORMAL == J1939_TP_RX_RefreshCMTimer(10))
            {
                /* 等待超时，发生连接异常，跳转到异常步骤 */
                TP_RX_MSG.state = J1939_TP_RX_ERROR;
            }
            break;
        case J1939_TP_RX_ERROR:
            J1939_TP_RX_Abort();
            J1939_TP_Flags_t.TP_RX_CAN_NODE = Select_CAN_NODE_Null;
            break;
        case J1939_RX_DONE:
            TP_RX_MSG.packets_ok_num = 0;
            TP_RX_MSG.packets_total  = 0;
            TP_RX_MSG.time           = J1939_TP_T3;
            TP_RX_MSG.state          = J1939_TP_RX_WAIT;
            J1939_TP_Flags_t.state   = J1939_TP_NULL;
            break;
        default:
            break;
        }
        return;
    }
    if (J1939_TP_Flags_t.state == J1939_TP_TX)
    {
        Can_Node = J1939_TP_Flags_t.TP_TX_CAN_NODE;
        switch (TP_TX_MSG.state)
        {
        case J1939_TP_TX_WAIT:
            /*没有要发送的数据*/
            break;
        case J1939_TP_TX_CM_START:
            /*发送TP.CM_RTS帧传输的消息(参考j1939-21)*/
            J1939_CM_Start();
            break;
        case J1939_TP_TX_CM_WAIT:
            /*等待TP.CM_CTS帧传输的消息*/
            if (J1939_TP_TIMEOUT_ABNORMAL == J1939_TP_TX_RefreshCMTimer(10))
            {
                /* 等待超时，发生连接异常，跳转到异常步骤 */
                TP_TX_MSG.state = J1939_TP_TX_ERROR;
            }
            break;
        case J1939_TP_TX_DT:
            J1939_TP_DT_Packet_send();
            break;
        case J1939_TP_WAIT_ACK:
            /*等待TP.EndofMsgACK帧传输的消息*/
            if (J1939_TP_TIMEOUT_ABNORMAL == J1939_TP_TX_RefreshCMTimer(10))
            {
                /* 等待超时，发生连接异常，跳转到异常步骤 */
                TP_TX_MSG.state = J1939_TP_TX_ERROR;
            }
            break;
        case J1939_TP_TX_ERROR:
            J1939_TP_TX_Abort();

            break;
        case J1939_TX_DONE:
            TP_TX_MSG.packets_request_num = 0;
            TP_TX_MSG.packet_offset_p     = 0;
            TP_TX_MSG.time                = J1939_TP_T3;
            TP_TX_MSG.state               = J1939_TP_TX_WAIT;
            J1939_TP_Flags_t.state        = J1939_TP_NULL;
            break;
        default:
            // 程序不会运行到这里来，可以增加一个调试输出
            break;
        }
        return;
    }
}

/**这是一个非阻塞io接口
 *
 * @param[in] PGN	TP会话的参数群编号
 * @param[in] SA		TP会话的目标地址
 * @param[in] *data	TP会话的数据缓存地址
 * @param[in] data_num TP会话的数据大小
 * @param[in]  _Can_Node  要入队的CAN硬件编号（要选择的使用的CAN硬件编号）
 * @return    RC_SUCCESS        成功打开TP链接，开始进入发送流程
 * @return    RC_CANNOTTRANSMIT 不能发送，因为TP协议已经建立虚拟链接，并且未断开
 * @note      TP协议的发送函数
 */
j1939_int8_t J1939_TP_TX_Message(j1939_uint32_t PGN, j1939_uint8_t DA, j1939_uint8_t *data, j1939_uint16_t data_num, CAN_NODE _Can_Node)
{
    j1939_uint16_t _byte_count = 0;
    /*取得发送权限*/
    if (J1939_TP_Flags_t.state == J1939_TP_NULL)
    {
        J1939_TP_Flags_t.state          = J1939_TP_TX;
        J1939_TP_Flags_t.TP_TX_CAN_NODE = _Can_Node;
    }
    else
    {
        return RC_CANNOTTRANSMIT; // 不能发送，因为TP协议已经建立虚拟链接，并且未断开
    }

    TP_TX_MSG.tp_tx_msg.PGN        = PGN;
    TP_TX_MSG.tp_tx_msg.SA         = DA;
    TP_TX_MSG.tp_tx_msg.byte_count = data_num;
    for (_byte_count = 0; _byte_count < data_num; _byte_count++)
    {
        TP_TX_MSG.tp_tx_msg.data[_byte_count] = data[_byte_count];
    }
    TP_TX_MSG.packet_offset_p     = 0;
    TP_TX_MSG.packets_request_num = 0;
    TP_TX_MSG.packets_total       = data_num / 7;
    if ((data_num % 7) != 0)
    {
        TP_TX_MSG.packets_total++;
    }
    TP_TX_MSG.time = J1939_TP_T3;
    // 触发开始CM_START
    TP_TX_MSG.state = J1939_TP_TX_CM_START;

    return RC_SUCCESS;
}

/**
* @param[in]  msg.data	     读取数据的缓存
* @param[in]  msg.data_num   读取数据的缓存大小
* @param[in]  _Can_Node      要入队的CAN硬件编号（要选择的使用的CAN硬件编号）
* @param[out] msg.SA         数据源地址
* @param[out] msg.byte_count 数据大小
* @param[out] msg.PGN        数据参数群编号
* @return  RC_CANNOTRECEIVE 不能接受，TP协议正在接受数据中
* @return  RC_SUCCESS		读取数据成功
* @note TP的接受函数 , 接受缓存的大小必须大于接受数据的大小，建议初始化缓存大小用  J1939_TP_MAX_MESSAGE_LENGTH\n
        请正确带入 缓存区的大小，参数错误程序运行有风险
*/
j1939_int8_t J1939_TP_RX_Message(TP_RX_MESSAGE *msg, CAN_NODE _Can_Node)
{
    j1939_uint16_t _a = 0;
    /*判断是否能读取数据*/
    if (J1939_TP_Flags_t.state == J1939_TP_NULL && TP_RX_MSG.tp_rx_msg.PGN != 0)
    {
        J1939_TP_Flags_t.state = J1939_TP_OSBUSY;
    }
    else
    {
        return RC_CANNOTRECEIVE; // 不能接受，TP协议正在接受数据中,或没有数据
    }
    // 判断是不是要读取那一路CAN数据
    if (_Can_Node != J1939_TP_Flags_t.TP_RX_CAN_NODE)
    {
        /*释放TP接管权限*/
        if (J1939_TP_Flags_t.state == J1939_TP_OSBUSY)
        {
            J1939_TP_Flags_t.state = J1939_TP_NULL;
        }
        return RC_CANNOTRECEIVE;
    }
    // 判断数据缓存够不够
    if ((msg->data_num) < TP_RX_MSG.tp_rx_msg.byte_count)
    {
        return RC_CANNOTRECEIVE; // 不能接受，缓存区太小
    }

    /*获取数据*/
    for (_a = 0; _a < msg->data_num; _a++)
    {
        msg->data[_a] = TP_RX_MSG.tp_rx_msg.data[_a];
    }
    /*获取数据 源地址*/
    msg->SA = TP_RX_MSG.tp_rx_msg.SA;
    /*获取数据的大小*/
    msg->byte_count = TP_RX_MSG.tp_rx_msg.byte_count;
    /*获取数据PGN*/
    msg->PGN = TP_RX_MSG.tp_rx_msg.PGN;

    /*丢弃读取过的数据*/
    TP_RX_MSG.tp_rx_msg.byte_count = 0u;
    TP_RX_MSG.tp_rx_msg.PGN        = 0;

    /*释放TP接管权限*/
    if (J1939_TP_Flags_t.state == J1939_TP_OSBUSY)
    {
        J1939_TP_Flags_t.state = J1939_TP_NULL;
    }

    return RC_SUCCESS;
}
/**
 * @param[in] pgn  被请求的参数群
 * @param[in] DA   目标地址（DestinationAddress） 当DA = 0xff表示是全局请求
 * @param[in] _Can_Node  要入队的CAN硬件编号（要选择的使用的CAN硬件编号）
 * @note      请求（从全局范围或则特定目的地的）参数群，请求规则J1939-21的16-17页，有明确的说明
 */
void J1939_Request_PGN(j1939_uint32_t pgn, j1939_uint8_t DA, CAN_NODE _Can_Node)
{
    J1939_MESSAGE _msg;

    _msg.Mxe.DataPage           = 0;
    _msg.Mxe.Priority           = J1939_REQUEST_PRIORITY;
    _msg.Mxe.DestinationAddress = DA;
    _msg.Mxe.DataLength         = 3;
    _msg.Mxe.PDUFormat          = J1939_PF_REQUEST;
    _msg.Mxe.Data[0]            = (j1939_uint8_t)(pgn & 0x000000FF);
    _msg.Mxe.Data[1]            = (j1939_uint8_t)((pgn & 0x0000FF00) >> 8);
    _msg.Mxe.Data[2]            = (j1939_uint8_t)((pgn & 0x00FF0000) >> 16);

    while (J1939_EnqueueMessage(&_msg, _Can_Node) != RC_SUCCESS)
        ;
}
/**
 * @param[in]  data	      需要发送数据的缓存
 * @param[in]  dataLenght  发送数据的缓存大小
 * @param[in]  PGN         需要发送数据的PGN(参数群编号)
 * @param[in]  void (*dataUPFun)()  用于更新缓存data 的函数地址指针
 * @param[in]  _Can_Node      要入队的CAN硬件编号（要选择的使用的CAN硬件编号）
 * @note 创建一个PGN 的 请求 对应的 响应\n 如果收到改请求则先运行 REQUEST_LIST.dataUPFun(),在将数据REQUEST_LIST.data发送出去
 * @warning  本函数只能被串行调用，（多线程）并行调用请在函数外加互斥操作
 */
void J1939_Create_Response(j1939_uint8_t data[], j1939_uint16_t dataLenght, j1939_uint32_t PGN, void (*dataUPFun)(), CAN_NODE _Can_Node)
{
    /*查找可用的链表项*/
    struct Request_List *_requestList = &REQUEST_LIST;
    while (J1939_NULL != _requestList->next)
    {
        _requestList = _requestList->next;
    }
    _requestList->next = (struct Request_List *)malloc(sizeof(struct Request_List));
    _requestList       = _requestList->next;

    /*对新的链表项赋值*/
    _requestList->data     = data;
    _requestList->lenght   = dataLenght;
    _requestList->PGN      = PGN;
    _requestList->update   = dataUPFun;
    _requestList->Can_Node = _Can_Node;
    _requestList->next     = J1939_NULL;
}
/**
* @note 当收到一个PGN请求后，如果有REQUEST_LIST中有相应的PGN，则会自动发送REQUEST_LIST中的PGN。\n
  如果没有则会发送一个NACK; 本函数的响应逻辑，参考J1939-21 17页表4
*/
void J1939_Response(const j1939_uint32_t PGN)
{
    J1939_MESSAGE _msg;

    /*查找可用的链表项*/
    struct Request_List *_requestList = &REQUEST_LIST;
    while ((PGN != _requestList->PGN) || (Can_Node != _requestList->Can_Node))
    {
        if (_requestList->next == J1939_NULL)
        {
            /*原文档规定 全局请求不被支持时不能响应 NACK*/
            if (OneMessage.Mxe.PDUSpecific == J1939_GLOBAL_ADDRESS)
            {
                return;
            }
            if ((PGN & 0xFF00) >= 0xF000)
            {
                return;
            }

            /*没有相应的PGN响应被创建，向总线发送一个NACK*/
            _msg.Mxe.Priority           = J1939_ACK_PRIORITY;
            _msg.Mxe.DataPage           = 0;
            _msg.Mxe.PDUFormat          = J1939_PF_ACKNOWLEDGMENT;
            _msg.Mxe.DestinationAddress = OneMessage.Mxe.SourceAddress;
            _msg.Mxe.DataLength         = 8;
            _msg.Mxe.SourceAddress      = J1939_Address;
            _msg.Mxe.Data[0]            = J1939_NACK_CONTROL_BYTE;
            _msg.Mxe.Data[1]            = 0xFF;
            _msg.Mxe.Data[2]            = 0xFF;
            _msg.Mxe.Data[3]            = 0xFF;
            _msg.Mxe.Data[4]            = 0xFF;
            _msg.Mxe.Data[5]            = (PGN & 0x0000FF);
            _msg.Mxe.Data[6]            = ((PGN >> 8) & 0x0000FF);
            _msg.Mxe.Data[7]            = ((PGN >> 16) & 0x0000FF);

            SendOneMessage((J1939_MESSAGE *)&_msg);
            return;
        }
        else
        {
            _requestList = _requestList->next;
        }
    }

    /*调用dataUPFun（）函数，主要用于参数群数据更新*/
    if (J1939_NULL != _requestList->update)
    {
        _requestList->update();
    }

    /*响应请求*/
    if (_requestList->lenght > 8)
    {
        /*回一个确认响应多帧(非广播多帧)*/
        if (RC_SUCCESS != J1939_TP_TX_Message(_requestList->PGN, OneMessage.Mxe.SourceAddress, _requestList->data, _requestList->lenght, Can_Node))
        {
            /*原文档规定 全局请求不被支持时不能响应 NACK*/
            if (OneMessage.Mxe.PDUSpecific == J1939_GLOBAL_ADDRESS)
            {
                return;
            }

            /*如果长帧发送不成功*/
            _msg.Mxe.Priority           = J1939_ACK_PRIORITY;
            _msg.Mxe.DataPage           = 0;
            _msg.Mxe.PDUFormat          = J1939_PF_ACKNOWLEDGMENT;
            _msg.Mxe.DestinationAddress = OneMessage.Mxe.SourceAddress;
            _msg.Mxe.DataLength         = 8;
            _msg.Mxe.SourceAddress      = J1939_Address;
            _msg.Mxe.Data[0]            = J1939_ACCESS_DENIED_CONTROL_BYTE;
            _msg.Mxe.Data[1]            = 0xFF;
            _msg.Mxe.Data[2]            = 0xFF;
            _msg.Mxe.Data[3]            = 0xFF;
            _msg.Mxe.Data[4]            = 0xFF;
            _msg.Mxe.Data[5]            = (PGN & 0x0000FF);
            _msg.Mxe.Data[6]            = ((PGN >> 8) & 0x0000FF);
            _msg.Mxe.Data[7]            = ((PGN >> 16) & 0x0000FF);

            SendOneMessage((J1939_MESSAGE *)&_msg);
            return;
        }

        /*回一个确认响应*/
        _msg.Mxe.Priority  = J1939_ACK_PRIORITY;
        _msg.Mxe.DataPage  = 0;
        _msg.Mxe.PDUFormat = J1939_PF_ACKNOWLEDGMENT;
        /*原文档规定 全局请求响应到全局*/
        if (OneMessage.Mxe.PDUSpecific == J1939_GLOBAL_ADDRESS)
        {
            _msg.Mxe.DestinationAddress = 0XFF;
        }
        else
        {
            _msg.Mxe.DestinationAddress = OneMessage.Mxe.SourceAddress;
        }
        _msg.Mxe.DataLength    = 8;
        _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
        _msg.Mxe.Data[0]       = J1939_ACK_CONTROL_BYTE;
        _msg.Mxe.Data[1]       = 0xFF;
        _msg.Mxe.Data[2]       = 0xFF;
        _msg.Mxe.Data[3]       = 0xFF;
        _msg.Mxe.Data[4]       = 0xFF;
        _msg.Mxe.Data[5]       = (PGN & 0x0000FF);
        _msg.Mxe.Data[6]       = ((PGN >> 8) & 0x0000FF);
        _msg.Mxe.Data[7]       = ((PGN >> 16) & 0x0000FF);
        SendOneMessage((J1939_MESSAGE *)&_msg);
    }
    else
    {

        /*回一个确认响应*/
        _msg.Mxe.Priority      = J1939_ACK_PRIORITY;
        _msg.Mxe.DataPage      = 0;
        _msg.Mxe.PDUFormat     = J1939_PF_ACKNOWLEDGMENT;
        _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
        /*原文档规定 全局请求响应到全局*/
        if ((OneMessage.Mxe.PDUSpecific == J1939_GLOBAL_ADDRESS) || ((PGN & 0xFF00) >= 0xF000))
        {
            _msg.Mxe.DestinationAddress = 0XFF;
        }
        else
        {
            _msg.Mxe.DestinationAddress = OneMessage.Mxe.SourceAddress;
        }
        _msg.Mxe.DataLength    = 8;
        _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
        _msg.Mxe.Data[0]       = J1939_ACK_CONTROL_BYTE;
        _msg.Mxe.Data[1]       = 0xFF;
        _msg.Mxe.Data[2]       = 0xFF;
        _msg.Mxe.Data[3]       = 0xFF;
        _msg.Mxe.Data[4]       = 0xFF;
        _msg.Mxe.Data[5]       = (PGN & 0x0000FF);
        _msg.Mxe.Data[6]       = ((PGN >> 8) & 0x0000FF);
        _msg.Mxe.Data[7]       = ((PGN >> 16) & 0x0000FF);
        SendOneMessage((J1939_MESSAGE *)&_msg);

        /*回一个确认响应单帧*/
        _msg.Mxe.Priority      = J1939_ACK_PRIORITY;
        _msg.Mxe.DataPage      = (((_requestList->PGN) >> 16) & 0x1);
        _msg.Mxe.PDUFormat     = ((_requestList->PGN) >> 8) & 0xFF;
        _msg.Mxe.SourceAddress = J1939_Address;
        /*原文档规定 全局请求响应到全局*/
        if (OneMessage.Mxe.PDUSpecific == J1939_GLOBAL_ADDRESS)
        {
            _msg.Mxe.DestinationAddress = 0XFF;
        }
        else
        {
            _msg.Mxe.DestinationAddress = OneMessage.Mxe.SourceAddress;
        }
        _msg.Mxe.DataLength = _requestList->lenght;
        {
            j1939_uint8_t _i = 0;
            for (_i = 0; _i < (_requestList->lenght); _i++)
            {
                _msg.Mxe.Data[_i] = _requestList->data[_i];
            }
            for (; _i < 8; _i++)
            {
                _msg.Mxe.Data[_i] = 0xFF;
            }
        }
        SendOneMessage((J1939_MESSAGE *)&_msg);
    }
}
#endif